Воюя на Пиренейском полуострове с карфагенянами во время 2-й Пунической войны, Сципион заключил ряд союзных договоров с иберийскими племенами, некоторые из них признали себя подданными Рима и выплачивали ему дань. Иберы, однако, считали, что победа Рима над Карфагеном не означала подчинения и их римлянам. Введение провинциального управления вызвало в 197 г. до н. э. восстание как в Ближней, так и в Дальней Испании. К восставшим примкнули старые финикийские города во главе с Малакой, а также кельтиберы, а несколько позднее - и лузитаны. Римские гарнизоны были разбиты.
В 195 г. до н. э. в Испанию была послана римская армия во главе с консулом Марком Порцием Катоном. Ценой больших жертв Катону удалось разбить главные силы восставших, он совершил ряд карательных экспедиций, жителей некоторых иберийских общин продал в рабство, других обезоружил, но не смог окончить войну.
До конца 180-х годов до н. э. римляне терпели в Испании неудачи. Только сосредоточив там 45-тысячную армию, Рим, наконец, к 179 г. до н. э. подавил это восстание. Немалую роль в его подавлении сыграла дипломатия претора Тиберия Семпрония Гракха. Кельтиберы признали власть Рима, обязались платить дань и выставлять вспомогательное войско. Римское провинциальное правление в Испании было восстановлено.
Подавление восстания не привело к полному замирению Иберийского полуострова. Центр борьбы переместился в северо-восточную часть Испании, где против римского господства восстали иберийские и кельто-иберийские племена. Опорной базой движения стал сильно укрепленный природой и искусством человека город Нуманция. Восстание иберов началось еще в 143 г. до н. э., когда на юго-западе бушевало пламя борьбы лузитан. Однако только после подавления лузитан и убийства Вириата крупные силы были направлены на север. Измученные долгой борьбой с Вириатом, римляне вынуждены были вести военные действия в непривычных горных условиях против сплоченного союза племен. В течение пяти лет римская армия не могла сломить сопротивления восставших. Бездарные и жадные военачальники думали больше о грабеже, чем о государственных интересах, проводили вероломную политику по отношению к союзным племенам и восстанавливали против себя местное население. В 137 г. до н. э. римская армия попала в окружение и была бы уничтожена, если бы не дипломатическое искусство одного из римских квесторов - Тиберия Семпрония Гракха. Его отец (носивший такое же имя), зй несколько десятилетий до того управлявший испанской провинцией, заслужил уважение местных племен своей разумной политикой, что сильно отличало его от других наместников. Благодаря памяти о его отце Тиберию Семпронию Гракху-сыну удалось спасти римскую армию, которую он по требованию иберов обещал вывести из Испании.
Однако сенат не утвердил заключенного Тиберием договора и решил продолжать войну.
Война принимала для римлян все более неудачный оборот. В Испанию пришлось послать лучшего римского военачальника того времени - Публия Сципиона Эмили-ана - победителя Карфагена. Прибыв к театру военных действий, Сципион суровыми мерами навел дисциплину среди своих деморализованных воинов, наладил отношения с дружественными Риму иберийскими племенами, расколол коалицию восставших и оттеснил их главные силы в неприступную Нуманцию. В течение 15 месяцев блокированный город вел борьбу с римлянами и с голодом и пал только во второй половине 133 г. до н. э.