Рим находится на берегу р. Тибр в Лации. Город вырастал из поселений на холмах - Палатине, Эсквилине, Цэлии, Квиринале, Виминале и других, возвышавшихся над сыроватыми низинами. Местоположение города, благодаря климату, судоходной реке, в устье которой добывалась соль, соседству с морем, что облегчало связи с италийскими и заморскими народами, содействовало его развитию.
О древнейшей истории Рима и Лация рассказывают легенды, переданные античными авторами. Они сообщают, что место, где возник Рим, было издревле заселено и постоянно привлекало к себе иноземцев. Первыми из них были греки, сначала аркадянин Эвандр, а вскоре затем - знаменитый герой Геракл, или Геркулес. Потом после падения Трои к побережью Лация неподалеку от тибрского устья пристали корабли троянских беглецов во главе с героем Энеем. По наиболее распространенной версии, Эней на трудном пути в Италию лишился жены Креусы, отца Анхиза и остался лишь с сыном Асканием-Юлом, Все троянцы были истомлены скитаниями, и одна из троянских женщин предложила прекратить плаванье, а для этого сжечь корабли. Звали ее Ромой. Согласно одному из вариантов предания, ее именем и назвали потом Рим (латин. Roma). Один из местных царей, Латин дружелюбно принял троянцев и даже выдал за Энея свою Лавинию. Эней после смерти Латана стал царем над его народом, и над троянцами. Этот объединенный народ в память о Латине стали называть латинами. Тем временем подрос Асканий-Юл. Он основал в лесистых горах новый город Аль-ба-Лонгу, где и стал царем. Все его потомки получили прозвище Сильвиев, что значит "Лесовики". Четырнадцатый царь Альбы-Лонги, Нумитор, не имел мужского потомства.. Он был свергнут своим братом Амулием. Чтобы обезопасить себя от претендентов на власть, коварный Амулий под видом почести отдал дочь Нумитора, Рею Сильвию, в жрицы богини Весты, потому что они должны были 30 лет сохранять безбрачие. Но юную весталку посетил бог Марс, после чего у нее родились близнецы, Ромул и Рем. Амулий повелел бросить младенцев в корзине в воды разлившегося Тибра. Но божественные близнецы не погибли. После спада воды их начала вскармливать своим молоком волчица, а потом подобрал и воспитал царский пастух Фаустул. Превратившись в прекрасных юношей и узнав тайну своего происхождения, близнецы восстановили на царстве деда, но в Альбе-Лонге не остались, а, собрав дружину, отправились на поиски места для создания нового поселения. Нашли они его на Палатине и приступили к ритуалу основания города. Между братьями вспыхнула ссора, в которой Рем был убит Ромулом. В честь него, ставшего первым царем, по другой версии предания, город получил название Рима. Тогдашние римляне состояли из одних молодых мужчин. Жители соседних городов третировали их и не соглашались выдавать за таких безродных людей своих дочерей. Ромулу пришлось пойти на хитрость. Он пригласил соседей-сабинов с семьями в Рим на праздник Нептуна. В разгар празднества римляне бросились похищать сабинских девушек. Возмущенные сабины собрались и пошли войной на римлян. Но сабинянки примирили своих отцов и мужей. Римляне и сабины объединились в одну общину. Сабинянин Тит Таций стал соправителем латина Ромула. После их гибели вторым царем был сабинянин Нума Помпилий. Он упорядочил религиозную жизнь и учредил ремесленные коллегии. За ним правил Тулл Гостилий. Он завоевал Альбу-Лонгу, разрушил ее, а жителей переселил в Рим. Четвертым царем был Анк Марций, внук Нумы. Он успешно воевал с латинами, многих из них переселил и включил в римскую общину, построил мост через Тибр и основал в устье Тибра колонию Остию. Потом царем стал чужеземец полугрек, полуэтруск, эмигрировавший из Этрурии. Знали его Тарквинием Древним. При нем Рим начал благоустраиваться: центральную площадь (форум) замостили, создали систему подземных сточных каналов, впадавших в центральную артерию, великую клоаку, построили цирк, заложили храм на Капитолии, скромные хижины стали заменять домами на каменном фундаменте. Тарквиний был убит, а его жена возвела на царство воспитанного в их доме сына рабыни, Сервия Туллия. Сервий обнес город оборонительной стеной и провел реформы, в частности организовал по-новому войско. Этот царь тоже был убит. Убийцей оказался его зять Тарквиний, который захватил царскую власть. Он правил тиранически, за что получил прозвище Гордого, и был изгнан. После этого в Риме была установлена Республика.
Долгое время ученые считали историю древнейшего Рима вымыслом античных писателей. Но новые археологические раскопки, находки надписей и достижения лингвистической науки показали, что в сообщениях древних авторов, несмотря наряд фантастических деталей, содержится много достоверных сведений. Так, оказалось, что место будущего города было заселено уже в середине II тыс. до н. э. По обнаруженным в Риме и в Этрурии осколкам керамики микенского типа и по наличию в латинском языке слов, известных по табличкам линейного письма "Б", выяснили, что в рассказае об Эвандре и Геркулесе содержатся воспоминания о попытках ахейских греков закрепиться в притибрском районе в конце II тысячелетия до н. э. Путем сопоставления разных видов источников стало известно, что легенда о похищении сабинянок отражает реальный факт синойкизма латинской и сабинской общин; была установлена историчность не только этрусских царей, но и Нумы и Анка Марция. Была подтверждена дата основания Рима Ромулом. Римский ученый Варрон (I в. до н. э.) относил это событие к 754-753 гг. до н. э. Археологи обнаружили на Палатине следы хижин середины VIII в. до н. э. Вместе с тем новые материалы показали, что Рим начала царской эпохи в античной традиции несколько приукрашен. В начале I тысячелетия до н. э. (X-I вв.), т.е. в эпоху раннего железного века, на территории Рима были разбросаны Родовые поселки. Жители холма Палатина, с другим жителям Лация, сжигали умерших на Квиринале и Виминале, Поэтому считалось, что Палатин и близлежащая возвышения принадлежали латинам, а прочие холмы - сабинам. Эти племена выселили и частично ассимилировали своих предшественников - лигуров. Сились люди преимущественно на холмах, но понемногу осваивали в хозяйственных целях и низины. Они жили в хижинах, круглых или прямоугольных в плане, на деревянном каркасе с глиняной обмазкой. Рядом с ними, равно как и в окружающих рощах, находились святилища божеств, покровителей рода и местности. Поодаль от жилья располагались могилы, в лесах по холмам и в болотистых луговинах люди пасли свой скот. Поселения защищались рвами, насыпями, строились сторожевые башни.
Понемногу поселки расширялись и объединялись между собой. Первыми объединились поселки Палатина и Велии, затем в единую с ними общину слились деревни других холмов. На Капитолии выросла общая для всех крепость. Истоки синойкизма связываются в традиции с легендарным Ромулом. Таким образом, начало царской эпохи знаменовало собой начало истории объединенной римской общины.